ترکیب اطلاعات سنسوری در هدایت و مسیریابی هوشمند کشتی

Authors

بهزاد مشیری

مسعود نجفی

Abstract:

هدف از این مقاله،طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی،به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی،با اعمال فرمانهای کنترلی مناسب به کشتی،آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. بر این اساس این مقاله دارای دو بخش اساسی1)تخمین موقعیت موانع و کشتی و 2)مسیریابی هوشمند میباشد. برای تخمین موقعیت موانع و خودکشتی،از سنسورهای متعددی نظیر رادار،فاصله یاب لیزری،دوربین معمولی،دوربین مادون قرمز،سیستم سونارو... میتوان استفاده نمود. هر کدام از این سنسورها مشخصه خاص خود را دارند و در محدوده خاصی میتوانند عملکرد مطلوبی در شناسایی و ردیابی موانع از خود نشان دهند. لذا برای طراحی یک سیستم مقاوم،لازم است داده های این سنسورها بطور موثری با هم ترکیب شوند تا کاستی های هر کدام،توسط بقیه جبران شود . در این مقاله برای بهبود تخمین موقعیت موانع سطحی روشی براساس تخمین لحظه ای "کوواریانس حالت" و برای بهبود تخمین موقعیت موانع زیرسطحی روشی براساس ترکیب چندفریم مختلف عکسبرداری سونار ارایه شده است . بعد از تخمین موقعیت موانع و کشتی،سیستم هدایت خودکار،باید بتواند اطلاعات تخمین موقعیت موانع و کشتی را دریافت دارد و با استفاده از آنها مسیر حرکت کشتی را طرح نموده و به سوی هدف حرکت کند. این طرح مسیر باید کاملاً خودکار،هوشمند و بدون دخالت انسان و تا حد امکان مقاوم در برابر نامعینی ها باشد و نیز امنیت کشتی هم تضمین شده باشد. در این مقاله از مسیریابی فازی چند عامله برای مسیریابی هوشمند استفاده شده است .

Upgrade to premium to download articles

Already have an account?login

similar resources

ترکیب اندازه شبکه اطلاعات، روشی نوین برای ترکیب اطلاعات سنسوری

ترکیب اطلاعات سنسوری یکی از موضوعات مطرح پژوهشی در کاربردهای مختلف از جمله رباتیک است . در این مقاله مفهومی نوین برای تعمیم روش شناخته شده بیزین برای منابع مستقل اطلاعات معرفی میگردد. بدلیل تنوع وسیعی که در تعریف این اندازه وجود دارد فرمولهای متعددی برای ترکیب مقادیر احتمال مدل شده از عدم قطعیت موجود در اطلاعات سنسوری حاصل میشود. تطابق موجود بین رفتار روش ترکیب پیشنهادی با نتایجی که ذهن بشری ان...

full text

ترکیب اندازه شبکه اطلاعات، روشی نوین برای ترکیب اطلاعات سنسوری

full text

بهبود روش های هوشمند عامل ترکیب اطلاعات

مسأله ترکیب اطلاعات که در سطحی فراتر از ترکیب داده ها قرار دارد ، این امکان را فراهم می سازد تا از روی اطلاعاتی که هر یک از زوایای مختلف نسبت به یک موضوع گرد آوری می شوند و آمیخته با عدم قطعیت می باشند،نتیجه ای کاملتر و خالصتر حاصل گردد. امروزه نیاز به سیستم های هوشمندی که قادر باشند تا به صورت فراجویشگر شخصی کاربر اطلاعات مورد نیاز او را از میان حجم عظیم اطلاعات در دسترس تهیه کنند و در اختیار ...

full text